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履帶底盤(pán)新的轉向形式的出現促使人們對相應的行駛理論進(jìn)行探索是理所當然的。經(jīng)研究得到如下結論：影響轉向的因素主要取決于履帶與地面的接觸長(cháng)度以及2條履帶之間的跨距，履帶與地面之間的接觸長(cháng)度越長(cháng)越不利于轉向；履帶之間的跨距越大越有利于轉向，事實(shí)上在外界條件完全相同的情況下，采用不同的轉向方式將對應不同的轉向阻力矩以及轉向所需功率，而現有履帶底盤(pán)轉向理論既未涉及履帶自身寬度，對轉向的影響也不區分轉向形式。

 

無(wú)論采用同向差速還是反向差速履帶底盤(pán)實(shí)現轉向的必要條件毫無(wú)疑問(wèn)是作用于履帶的驅動(dòng)力對速度瞬心的矩不小于阻止履帶轉向的力對速度瞬心的矩。這里強調速度瞬心而并非任意一點(diǎn)，主要是因為履帶與地面之間的作用力方向的描述需要建立在以速度瞬心作為坐標原點(diǎn)的坐標系內。履帶底盤(pán)如何完成轉向，這看似不是問(wèn)題的問(wèn)題聽(tīng)起來(lái)頗幼稚可笑，其實(shí)完全闡述清楚并不簡(jiǎn)單，因為不同的轉向形式將導致地面與履帶之間的作用力的方向會(huì )有所不同。簡(jiǎn)單起見(jiàn)，這里只考察底盤(pán)在硬路面上的轉向，因為在硬路面上除了履帶與地面之間的摩擦力不存在其他影響轉向的力，而摩擦力是履帶底盤(pán)轉向重要的影響因素，只要對硬路面上的轉向機理研究清楚，再探索松軟地面的情況便有了基礎。